Vela我不是特别了解，这个得问 @范典 大佬，不过大佬还用不用知乎就不知道了。不过我可以谈谈Vela的基座，也就是Apache NuttX的事情，这个我倒是从头到尾都参与了。当然我并不是嵌入式开发工程师，所以太技术的东西我也不懂。
首先放个照片
左一是我，左二叫David Sidrane，是PX4这个无人机飞控软件负责OS部分的开发者，PX4也是基于Apache NuttX的(有人说NuttX开发者很少?)，中间就是Gregory Nutt(所以你们知道NuttX这个名字怎么来的了吧)，右二是崔宝秋博士，右一是小米在Apache NuttX上贡献最多的码农，在MIDC的slides上也出现过。
这个照片是在2019年10月份在小米科技园拍的。当然实际上整个事情的开始时间要比这个还早。
小米在IoT领域的产品特别多，那么不可避免的，供应商也会特别多，每个供应商，都会有自己的一套OS解决方案。当然这个也很好理解，供应商肯定希望锁死客户，让你迁移成本更高。一开始这种模式也没有太大问题，小米就基于供应商提供的OS来开发自己的上层应用就好，但随着产品越来越多，小米这边儿负担也越来越大。首先，针对每个供应商，小米都需要把已有的程序都port一遍，当然这个还算正常吧。但是最麻烦的一个点在于，很多时候出现bug，查了查去发现其实是在供应商提供的OS里，于是小米还得给供应商改bug。接的供应商越来越多，小米养着给供应商改bug的人也越来越多，这个显然是不可接受的了。这个时候，由小米提供一个统一的RTOS框架，供应商提供驱动接入这个RTOS，就变成一个必然的选择了。当时开会，IoT负责这块的人坐下直接就说，我不管你们用啥RTOS，赶紧敲定，我这边儿实在干不下去了。。。
所以，搞这个平台真不需要什么特别高大上的理由，真的就是实际的业务驱动，不得不搞。基于开源二次开发也很好理解，这也是小米一直以来的坚持，不要重复造轮子，要快。
至于为何选择NuttX，实际上内部当时是对比过多个解决方案的，最终敲定NuttX，从商业上来说，NuttX一直都是创始人个人在维护的，没有被大公司把持；从技术上来说，NuttX的创始人一直坚持POSIX兼容，甚至在捐献项目到Apache软件基金会时，要求在项目代码中加了一个inviolables文件，强调绝对不能放弃POSIX兼容
这带来的一个好处就是，Linux下的程序非常容易移植到NuttX上，这对于公司来说是一个极大的优势，因为熟悉Linux的开发者太容易找了，现有的程序移植难度也大大降低。
当然，NuttX有一个隐患。NuttX一直以来没有挂靠任何基金会，理论上说就是一个个人项目。创始人老爷子50年生人，现在已经70岁了。老爷子也委婉的表示过，自己年纪大了，精力无法保证，但还是想让这个项目能够继续发展下去，所以还是想成立一个基金会来托管这个项目。这也是我们请老爷子来小米的原因，就是想商量一下基金会的事情。
但这里也有一个困难点在于，老爷子之前是被大公司伤害过的。三星曾经联系过老爷子，希望能合作，但最后没谈成。三星就直接拿了代码过去，在所有文件头上又加了一个自己的license header，就这么用了。这个文件就是个样例
TizenRT的OS部分整个就是基于NuttX的。
当然这个事情从法律上说是毫无问题的，BSD License本来就允许别人直接用，三星也大方的写了自己是基于NuttX开发的。但这个事情对老爷子伤害还是比较大的，所以老爷子对于项目被大公司把持这事是比较敏感的。
这里就得感谢崔宝秋博士本人，以及他一直以来在小米倡导的开源文化了。老爷子来了小米，和宝秋聊完出门，直接和我说“我都不敢相信我刚和小米的VP聊天了”(抱歉，我英文比较搓，已经记不清英文原话怎么说的了)。就是说感觉宝秋特别平易近人，又懂技术，完全不像是一个“VP”。老爷子对于小米在AIoT上的规划也很认可，也很高兴小米能选择NuttX。建立了信任关系之后事情就好办了。因为我参与Apache软件基金会比较多，就和老爷子介绍了一下Apache软件基金会的情况，特别强调了Apache软件基金会是非常看重厂商中立这个原则的。最终老爷子在思考之后，决定把项目捐献给Apache软件基金会，所以现在，NuttX的正式名称已经是Apache NuttX了。
这个事情其实也充分证明了，开源真是一个全球化的事情。Gregory Nutt老爷子是美国人，但现在住在哥斯达黎加，不远万里转飞机(哥斯达黎加没有直飞北京的飞机，必须从洛杉矶转一趟)来到中国，经过沟通之后，最终加入了一个base在美国的软件基金会，而这个项目的champion是堵俊平(现在开放原子开源基金会TOC的主席，当时还在腾讯，现在去华为了)，mentor之一是我，又都是中国人。
后续Apache NuttX会继续在Apache软件基金会中孵化，因为是一个十几年的项目了，贡献者又非常多，实话说有些贡献者是不是还活着都不好说了，所以知识产权和License方面要做的工作还是非常多的。但目前看社区还是非常活跃的，除了小米，SONY和NXP也在持续的贡献，我们也在联系三星看是不是也可以回来一起搞。有很多国内的供应商，也开始直接向NuttX贡献驱动了。所以总体看，项目的前景还是很乐观的。
最后，还是想感慨一下Gregory Nutt老爷子真是特别的敬业。来到中国之后，上午就要到小米做讲座，又有时差，但我发现老爷子居然还在合并代码！有一天上午没事，David因为第一次来中国，所以我准备带他去天安门看看，Greg老爷子表示这几天攒了好多patch没合，所以不一起去了，要在宾馆干活。这确实是程序员的楷模了，希望将来中国也有这样可以一直干到老的程序员吧。
谢谢大家！
原文链接：https://www.zhihu.com/question/428893531
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